ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ
С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
ГОСТ 28732-90
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ
КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ
Москва
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices |
ГОСТ |
Срок действия с 01.01.93
до 01.01.98
Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:
1) УПУ и датчиками перемещений;
2) УПУ и пультом обучения;
3) УПУ и автономным электроприводом.
Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.
Требования стандарта являются обязательными.
1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ
Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.
2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ
2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.
2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов, при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.
2.3. Параллельный интерфейс
2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.
Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен без разрешения Госстандарта СССР
2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.
Таблица 1
|
Обозначение сигнала |
Направление подачи сигнала |
Название сигнала |
|
|
1 |
|
Выход |
Стробирование |
|
2 |
DØ |
» |
Данные |
|
3 |
D1 |
» |
» |
|
4 |
D2 |
» |
» |
|
5 |
D3 |
» |
» |
|
6 |
D4 |
» |
» |
|
7 |
D5 |
» |
» |
|
8 |
D6 |
» |
» |
|
9 |
D7 |
» |
» |
|
10 |
|
Вход |
Подтверждение |
|
11 |
BUSY |
» |
Устройство занято |
|
12 |
РЕ |
» |
Конец бумаги |
|
13 |
SLOT |
» |
Готовность приемника |
|
14 |
|
Выход |
Автоматический перевод строки |
|
15 |
|
Вход |
Ошибка |
|
16 |
|
Выход |
Инициализация |
|
17 |
|
» |
Выбор устройства |
|
18 - 25 |
GND |
» |
Общий |
2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения
2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.
2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:
1) прием трех пар сигналов;
2) прием сигналов неисправности;
3) выдачу сигналов напряжения питания;
4) прием опорного потенциала напряжения питания;
5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.
2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:
1) А и 
- для информации о
перемещениях;
2) В и 
- для информации о
перемещениях;
3) R и 
- для нулевой отметки.
Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:
Uвх1 - от 2 до 5 В;
Uвх0 - от 0 до 0,8 В.
2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.
2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.
2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.
2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.
Таблица 2
|
Обозначение сигнала |
|
|
1 |
А |
|
9 |
А |
|
10 |
В |
|
3 |
В |
|
4 |
R |
|
6 |
|
|
15 |
F (неисправность) |
|
5 |
От 5,0 В до 5,25 В |
|
14 |
От 5,0 В до 5,25 В |
|
2 |
0 В |
|
11 |
0 В |
2.5. Интерфейс УПУ - датчики внешней информации
2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.
2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:
1) прием одной пары дискретных сигналов А и
*;
2) прием сигналов неисправности F*;
* Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.
3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5 В и 24 В (по выбору);
4) прием опорного потенциала напряжения питания.
2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:
1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;
2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.
Таблица 3
|
Обозначение сигнала |
|
|
1 |
А |
|
2 |
+ 5 В; + 24 В |
|
3 |
- |
|
4 |
ОВ |
|
5 |
Экран |
|
6 |
|
|
7 |
F |
|
8 |
- |
|
9 |
- |
2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например, по логическому уровню).
2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения
Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.
2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод
Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.
Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.
Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное
ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц
1. Требования к сочленению.
Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пределах заданных размеров (черт. 1, табл. 4).
Таблица 4
|
Число контактов |
G, мм |
|
|
1 |
9 |
6,35 - 7,11 |
|
2 |
15 |
6,35 - 7,11 |
|
3 |
25 |
6,12 - 6,88 |
2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5).
Таблица 5
|
Число контактов |
Разъем со штыревыми контактами |
|
|
1 |
9 |
|
|
2 |
15 |
|
|
3 |
25 |
|
3. Разъемы со штыревыми контактами.
3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).
Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора.
Таблица 6
Размеры, мм
|
Число контактов |
А |
B |
С |
D |
E |
F |
G |
H |
J |
К, max |
L |
M, min |
|
|
1 |
9 |
31,19 - 30,43 |
17,04 - 16,79 |
25,12 - 24,87 |
8,48 - 8,23 |
12,93 - 12,17 |
10,97 - 10,46 |
6,05 - 5,82 |
19,53 - 19,02 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,02 - 0,51 |
4,04 |
|
2 |
15 |
39,52 - 38,76 |
25,37 - 25,12 |
33,45 - 33,20 |
8,48 - 8,23 |
12,93 - 12,17 |
10,97 - 10,46 |
6,05 - 5,82 |
27,76 - 27,25 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,02 - 0,51 |
4,04 |
|
3 |
25 |
53,42 - 52,65 |
39,09 - 38,84 |
47,17 - 46,91 |
8,48 - 8,23 |
12,93- 12,17 |
11,07 - 10,57 |
5,99 - 5,69 |
41,53 - 41,02 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,24 - 0,74 |
3,81 |
3.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3).
4. Разъемы с гнездовыми контактами.
4.1. Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7).
Таблица 7
Размеры, мм
|
Число контактов |
А |
B |
С |
D |
Е |
F |
G |
Н |
J |
К, max |
L |
|
|
1 |
9 |
31,19 - 30,43 |
16,46 - 16,21 |
25,12 - 24,87 |
8,03 - 7,77 |
12,93 - 12,17 |
11,15 - 10,64 |
6,30 - 6,05 |
19,53 - 19,02 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,02 - 0,51 |
|
2 |
16 |
39,52 - 38,76 |
24,79 - 24,54 |
33,45 - 33,20 |
8,03 - 7,77 |
12,93 - 12,17 |
11,15 - 10,64 |
6,30 - 6,05 |
27,76- 27,25 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,02 - 0,51 |
|
3 |
25 |
53,42 - 52,65 |
38,51 - 38,25 |
47,17 - 46,91 |
8,03 - 7,77 |
12,93 - 12,17 |
11,15 - 10,64 |
6,30 - 6,05 |
41,53 - 41,02 |
10,97 - 10,46 |
1,78 |
1,02 - 0,51 |
4.2. Размеры схем расположения (см. п. 3.2).
5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5).
6. Размеры для разметки панели (табл. 8).
Таблица 8
Размеры, мм
|
Число контактов |
Метод установки |
A ± 0,13 |
B ± 0,13 |
C ± 0,13 |
D ± 0,13 |
Е ± 0,13 |
F ± 0,13 |
G ± 0,05 |
Н ± 0,05 |
J ± 0,13 |
|
|
1 |
9 |
С лицевой стороны |
22,2 |
11,1 |
25,0 |
12,5 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
С монтажной стороны |
20,5 |
10,2 |
25,0 |
12,5 |
11,4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
||
|
2 |
15 |
С лицевой стороны |
30,5 |
15,3 |
33,3 |
16,7 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
С монтажной стороны |
28,8 |
14,4 |
33,3 |
16,7 |
11,4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
||
|
3 |
25 |
С лицевой стороны |
44,3 |
22,2 |
47,0 |
23,5 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
С монтажной стороны |
42,5 |
21,3 |
47,0 |
23,5 |
11,4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Рекомендуемое
ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ
Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по стандартам США MIL-1553 В и MIL-1773.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ
1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР
РАЗРАБОТЧИКИ
С.С. Аншин, канд. техн. наук (руководитель темы); Ю.А. Архипов; В.Б. Великович; С.С. Кедров, канд. техн. наук; И.Б. Кнауэр, канд. техн. наук; В.В. Четвертнев; В.А. Титкова
2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 № 2810
3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам
4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ
|
Номер пункта, раздела |
|
|
Разд. 1 |
|
СОДЕРЖАНИЕ
|
2. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами. 1 Приложение 1 Прямоугольные разъемы для частоты ниже 3 МГц. 4 |