МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ.
СИСТЕМЫ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ
ГИБКИЕ
ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
ГОСТ 25686-85
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ
МОСКВА
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
МАНИПУЛЯТОРЫ,
АВТООПЕРАТОРЫ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
Термины и
определения
Manipulators,
autooperators and industrial robots.
Terms and definitions
ГОСТ
25686-85*
Взамен
ГОСТ 25686-83;
ГОСТ 21024-75
Постановлением
Государственного комитета СССР по стандартам от 28 июня 1985 г. № 2077 срок
действия установлен
с 01.01.86
до 01.01.91
Несоблюдение
стандарта преследуется по закону
*Переиздание (декабрь 1987 г.) с Изменением № 1,
утвержденным в декабре 1985 г. (ИУС № 3-86).
Настоящий
стандарт устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и
определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров и
промышленных роботов.
Термины,
установленные стандартом, обязательны для применения в документации всех видов,
научно-технической, учебной и справочной литературе.
Настоящий
стандарт следует применять совместно с ГОСТ 23887-79.
(Измененная
редакция, Изм. № 1).
Для каждого
понятия установлен один стандартизованный термин. Применение терминов-синонимов
стандартизованного термина запрещается.
Для
стандартизованных терминов в стандарте приведены в качестве справочных краткие
формы, которые разрешается применять, когда исключена возможность их различного
толкования.
Установленные
определения можно, при необходимости, изменять по форме изложения, не допуская
нарушения границ понятий.
В стандарте
приведен алфавитный указатель содержащихся в нем терминов.
Стандартизованные
термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы - светлым.
Управляемые
устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных
функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное
рабочим органом
Автоматическая
машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или
совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепрограммируемого
устройства управления
Автоматическая
машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства
в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и
перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в
производственном процессе двигательных и управляющих функций.
Примечание.
Перепрограммируемость - свойство промышленного
робота заменять управляющую программу автоматически или при помощи
человека-оператора.
К
перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений
перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств
управления на пульте устройства управления
Промышленный
робот, в котором по крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем
агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный
набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.
Примечания:
1.
Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для
сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий
различного назначения.
2. В состав исполнительного устройства промышленного
робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи
энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и
агрегатов, входящих в унифицированный набор
Управление
исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его
рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля
траектории движения между ними
Управление
исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его
рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным
распределением во времени значений скорости
Управление
исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением
управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния
внешней среды
Программирование
промышленного робота, при котором составление и ввод управляющей программы
осуществляет человек-оператор при помощи предварительного движения рабочего
органа с занесением в устройство управления значений параметров этого
движения в виде управляющей программы
Устройство
промышленного робота (автооператора), выполняющее все его двигательные
функции
19а.
Исполнительный модуль промышленного робота
Исполнительный
модуль
Агрегат,
входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого
набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по
одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.
Примечания:
1.
В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при
подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.
В
общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника
энергопитания.
2. Исполнительный модуль промышленного робота,
реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой
конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули
Составная
часть исполнительного устройства промышленного робота (автооператора) для
непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных
переходов.
Примечание.
Примерами рабочего органа служат сварочные клещи, окрасочный пистолет,
сборочный инструмент, захватное устройство
Устройство
промышленного робота (автооператора) для формирования и выдачи управляющих
воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей
программой
Наибольшее
значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая
массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и
обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик
Пространство,
в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением
манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными
значениями их характеристик
26.
Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота)