ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25 марта 1983 г. № 1375 срок действия установлен

с 01.01.84

до 01.01.87

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

(Измененная редакция, Изм. № 1).

1а. Стандарт полностью соответствует СТ СЭВ 5334-85.

(Введен дополнительно, Изм. № 1).

1. Промышленные роботы классифицируют по следующим признакам:

специализация;

грузоподъемность;

число степеней подвижности;

возможность передвижения;

способ установки на рабочем месте;

вид системы координат;

вид привода;

вид управления;

способ программирования.

2. По специализации промышленные роботы подразделяют на:

специальные;

специализированные;

универсальные.

3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:

сверхлегкие - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;

легкие - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;

средние - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;

тяжелые - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 200 до 1000 кг;

сверхтяжелые - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.

4. По числу степеней подвижности промышленные роботы подразделяют на:

промышленные роботы с двумя степенями подвижности;

промышленные роботы с тремя степенями подвижности;

промышленные роботы с четырьмя степенями подвижности;

промышленные роботы со степенями подвижности более четырех.

3, 4. (Измененная редакция, Изм. № 1).

5. По возможности передвижения промышленные роботы подразделяют на стационарные и подвижные.

6. По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.

7. По виду систем координат промышленные работы подразделяют на группы, указанные в табл. 1.

Таблица 1

(Измененная редакция, Изм. № 1).

8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на:

промышленные роботы с электромеханическими приводами;

промышленные роботы с гидравлическими приводами;

промышленные роботы с пневматическими приводами;

промышленные роботы с комбинированными приводами.

9. По виду управления промышленные роботы подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл. 2.

Таблица 2

Примечание. Пояснения к классификации промышленных роботов по виду управления даны в справочном приложении.

10. По способу программирования промышленные роботы подразделяют на:

промышленные роботы, программируемые обучением;

промышленные роботы, программируемые аналитически.

7, 8, 9, 10. (Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

Справочное

ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ

1. К промышленным роботам с программным управлением относят промышленные роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков:

содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением промышленным роботом функций согласно его назначению;

команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;

последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других входных сигналов (как правило, релейного типа).

2. К промышленным роботам с адаптивным управлением относят промышленные роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:

содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций промышленного робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);

содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;

последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.

3. Промышленные роботы, управляющая программа которых обладает признаками, перечисленными в п. 1, но конструкция исполнительного устройства обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, самоориентация захватного устройства при взаимодействии с неориентированным предметом), относят к группе «промышленные роботы с программным управлением», но в документации указывают:

«с элементами адаптации в конструкции».

Приложение 1. (Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Информационное

ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПО ВОЗМОЖНОСТИ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И СПОСОБУ УСТАНОВКИ НА РАБОЧЕМ МЕСТЕ

1. Стационарным является промышленный робот, устанавливаемый неподвижно по отношению к обслуживаемому им оборудованию.

2. Подвижным является промышленный робот, имеющий возможность передвижения относительно обслуживаемого им оборудования.

3. В состав подвесного робота может входить устройство для его установки, например, портал, колонна.

4. Встроенным является промышленный робот, встраиваемый или пристраиваемый к обслуживаемому им оборудованию.

Приложение 2. (Введено дополнительно, Изм. № 1).

 

СОДЕРЖАНИЕ